陕西金达房地产资产评估测绘咨询有限公司怎么样呀
陕西金达房地产资产评估测绘咨询有限公司好。陕西金达房地产评估有限公司成立于2001年测绘资质管理2019，由陕西省住房和城乡建设厅颁发房地产价格评估机构资格证书，资质等级为壹级；西安市房地产评估协会常务理事单位，2019年度房地产评估机构资信等级为AA级；陕西省国土资源厅颁发测绘资质管理2019了土地评估资质证书，资格等级为B级。
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1 武汉重工业基础（船舶、石化、建筑设计、航天、测绘）
武船
武船，是中国船舶集团旗下大型现代化造船企业和核心军工企业，始建于1934年6月6日，原名武昌机厂；“一五”期间，被列入国家156个重点建设项目，更名为武昌造船厂，代号438厂；2009年完成公司制改革； 2011 年和2013年，武船产业主体分两期注入“中国重工”上市，分别成立“武昌船舶重工集团有限公司”和“武汉武船投资控股有限公司”，两家公司同属一家治理结构，统称“武船”。2020年，因城市建设和自身发展需要，武船从武昌整体搬迁到新洲，扎根双柳新家园奋力开启高质量发展新征程。
晚清时期，湖广总督张之洞在汉阳开办了冶铁、兵工两厂，在武昌开设了布纱丝麻四局，但没有发展船舶制造业。1934年4月20日，经当时的湖北省建设厅提案，利用张之洞早年开办纺纱局旧址设立武昌机厂，发展长江中游新式造船厂。武昌机厂于1934年6月6日正式开工，开启了武船的持续发展历程。从武昌机厂、湖北省航业局修船厂到宜沙航务处修船厂，武船经历多次机构改组。
1949年，新中国成立。中原临时政府考虑到修造船舶行业的统一管理和发展，决定将汉阳船舶修造厂与湖北机械厂合并，成立华中的大型造船企业——江汉船舶机械公司。1951年，江汉船舶机械公司正式被列为国家基本建设单位。
武船始终按照中船重工集团公司“创建中国最强最大，国际一流船舶集团”的发展要求，以科技为支撑，不断创新超越，走品牌化、高端化、国际化发展之路，在高技术船舶、大型水利工程、航天设施、大型现代化桥梁、重型装备和多种成套设备领域实现了规模化发展，形成了军品、民船、非船舶产品三大主业协调发展的经营格局，主导产品在国内同行业内处于领先地位，并走向国际市场。
多用途工作船、多功能守护船等产品出口到希腊、德国、挪威。系列挖泥船、LPG运输船、海洋公务执法船……,民船产品形成了一批具有高科技、高附加值“双高”特色的系列化船舶。 武船率先在国内建立起大型桥梁钢结构建造基地，并进入国内桥梁界第一方阵，成为国家首批14家钢结构制造特级企业之一，“武船”商标镌刻于祖国的大江南北：“神州第一跨”西陵长江大桥；“中国第一跨”江阴长江大桥、武汉军山长江大桥；“世界铁路第一高桥”贵州北盘江大桥；我国第一座跨海大桥——厦门海沧大桥；世界第一大跨径钢管拱中承式桥——巫山长江大桥……均在武船建造。“世界第一跨”杭州湾跨海大桥也将在这里诞生。
号称“天下第一门”的三峡水利枢纽工程永久船闸人字门，武船缔造“精品”工程；国家重点工程——西昌卫星发射中心塔架为武船赢得“铸造通天塔大师”的美誉；酒泉卫星发射中心两大关键地面设施在运行中“一滴不漏”，力助神舟系列飞船的顺利登天，并为武船摘得中国建筑工程最高奖鲁班奖的桂冠；武汉体育中心、深圳会展中心……一座座雄伟的体育场馆，如同一部部气势恢弘的现代交响曲，奏响在中国城市的上空。
港口机械设备、冶金石化设备、海洋石油装备、大型压力容器，武船的经营领域不断扩展，产品结构不断优化。2006年，青岛海西湾建设项目开工，武船抢滩海洋工程产业；武汉市江夏庙山置地，壮大武船非船产品制造基地。 拥有出口经营权的武船日益与国内外市场接轨：质量体系、职业安全健康体系、环境管理体系国际通行；武器装备科研生产许可证，一、二、三类压力容器设计制造许可证，桥式起重机制造许可证等有效资质证50多件。
中船重工研究所
武汉有什么待遇好的研究所？
7打头的各研究所介绍
船舶系统包含中船总体和设备研究所。总体所主要负责项目抓总、集成、协调、布置，平常加班较多，经常会到沿海船厂出差，三五天哑无音讯。能进武汉701所和719所，闭着眼睛选（基本上只招双985硕士和博士）。设备所709、712、717、722等，主要承担船舶设备和专业技术研发，对技术和研发有意向的可以考虑，薪资待遇参差不齐，可以根据个人情况择优考虑。
701所 ，中国舰船研究设计中心是我国从事舰船研究设计的国防核心科研事业单位，被誉为“战舰的摇篮”。本部位于湖北武汉市繁华市区，在上海设有分部。
719所 ，中国船舶重工集团公司第七一九研究所，又称武汉第二船舶设计研究所（719所），成立于1965年，地处湖北武汉，是中国唯一的核动力舰船总体设计研究所，是集总体研究、设计、民用产业化等业务的多学科、多专业的国家重点科研院所。七一九研究所在水下舰艇领域具有雄厚实力，为国家经济社会发展和国防现代化建设作出了巨大贡献。
1965年3月20日，由周恩来总理主持的中央专委第11次会议批准核潜艇工程“上马”，重新列入国家计划，715所划归二机部建制，要求二机部1970年建成核潜艇陆上模式堆。6月12日，以海军舰艇研究院（七院）一所二室为基础，组建核动力潜艇总体研究设计所（即719所）。1966年，海军舰艇研究院第719所开始进行中国第一艘核潜艇总体方案论证和设计。
1971年6月，武汉石油化工厂一期工程（武钢炼油厂）正式破土动工。
为缓解武汉地区能源供应紧张局面，国务院于1970年作出在武汉建设炼油厂的决定，重油作炼钢燃料，轻油综合利用，发展石油化工、橡胶塑料纤维等，以解决湖北、武汉工农业生产和市场的需要
1975年6月，武汉石油化工厂一期工程初步建成，完成总投资2995.6万元。1977年12月，武汉石油化工厂二期工程建成，完成基建投资9770万元。一、二期工程建成投入试生产后，随即开始配套工程的建设。1978年1月，武汉石油化工厂试车投产任务全面完成，于8月正式成立武汉石油化工厂。1980年，武汉石油化工厂正式纳入国家炼油生产计划，全面投产，1984年正式划归中国石油化工总公司领导。
作为一座由燃料型向燃料化工型发展的炼油厂，武汉石油化工厂投产后产量产值持续增加，能源消耗逐步降低，产品质量和经济效益不断提升，为支援国家经济建设、缓解武汉地区能源矛盾做出了重要贡献。
2000年2月28日，中国石化集团武汉石油化工厂重组改制为中国石油化工股份有限公司武汉分公司。2007年12月18日，中部地区最大的炼油化工一体化项目——中国石化武汉年产80万吨乙烯项目开工。2013年，年产800万吨油品升级炼油改造工程和石化年产80万吨乙烯项目建成投产，武汉石化跨入千万吨级大型炼化一体化企业行列。从1978年投产到2018年，武汉石化公司资产规模翻了493倍，累计加工原油超过1.35亿吨。
2013年底，中国石化与韩国SK集团就武汉年产80万吨乙烯项目成立合资公司，2014年1月开始正式商业运行。中韩石化80万吨乙烯项目是中国石化“十一五”重点工程，带动下游千亿元的产业产值，填补了中国中部地区大型乙烯项目的空白，装置绩效达到世界领先水平，到2018年底累计实现利润超百亿元，上缴税费约70亿元，成为中韩经贸合作的成功典范。
2019年7月3日，中韩石化一体化合资公司——中韩(武汉)石油化工有限公司揭牌进入商业运营。武汉石化与中韩石化合资重组，成为湖北省最大的能源化工合资企业，也是中韩在能源化工领域最大的合资项目。
设计院 ：长江水利委员会长江勘测规划设计院，中国五环工程公司，中南电力设计院，铁四院，湖北省电力勘测设计院，中南建筑设计院
建筑 ：中建三局
中建三局前身是建工部第三工程局，1965年7月17日，建工部将部属云南工程总公司和原西南工程管理局在渡口（现攀枝花）、西昌地区的施工力量组建成立建工部第三工程局，经国务院批准在四川攀枝花成立。1966年，在继续完成渡口工业基地建设任务的同时，从四川调迁贵州，承担建设“011系统工程”，即“贵州航空工业集团公司”。1973年起，在完成贵州011工程等任务的前提下，中建三局分批调迁湖北。1982年6月更名为中国建筑第三工程局，隶属于中国建筑工程总公司。
基础设施建设： 中铁大桥局、中铁十一局、中交二航局、葛洲坝集团
1955年5月19日-6月10日，国务院副总理陈毅主持召开全国文化教育工作会议，制定了《高等教育部筹建武汉测量制图学院方案（草案）》。决定以同济大学、天津大学、南京工学院、华南工学院、青岛工学院等五所院校测绘专业的师资、设备为基础，创办中国第一所民用测绘高等学校。6月11日-14日，高教部主持召开了该学院第一次筹备委员会议，夏坚白被委任为筹委会副主任。
武汉大学测绘学院在测绘界有一个称号： 亚洲第一，宇宙第三 ，至于武测为何如此厉害，需要追溯它的历史。被誉为“世界测绘教育之都”的武汉大学，其测绘学科走过了风雨兼程的 62年。
1956年，武汉测量制图学院正式成立，直属高等教育部领导。郭沫若为学校题写了校名。建校之初，学校设3个系、4个本科专业。学院于1956年9月1日在武汉市珞珈山南麓开学，学制5年。学校集中了以夏坚白、王之卓、陈永龄、金通尹、叶雪安等5位一级教授为代表的一批全国测绘学科的精英。1958年8月，学校由教育部划归国家测绘总局领导。同年12月，更名为武汉测绘学院。
航天三江集团。 航天三江由 原航天科工四院 和 原航天科工九院 于2011年12月合并重组而成。2017年11月，由全民所有制企业改制为公司制企业。
原四院组建于2002年7月，由中国航天科工集团公司对所属单位进行专业重组改制而成，是我国专业 从事某固体运载火箭系统 的研制生产主体与技术总抓单位，曾创造中国航天史上多个第一，自主研制的多个型号产品分别参加了国庆35周年、50周年、60周年阅兵任务。
原九院于2007年4月挂牌，其前身是经周恩来总理亲自批准成立的066基地。该院是我国重要的型号产品研发生产基地和 特种越野车及底盘 研发生产基地。其成功研制的我国某重点航天型号系列产品，填补了中国航天领域的空白。其多个型号产品及配套的特种车底盘共80台，先后在国庆50周年、60周年阅兵式上接受检阅。
航天三江集团业务主要聚焦商业航天、激光产业、特种车辆及重工装备、能源装备产业；并拓展信息产业、微电子与微系统、金融租赁等领域。在商业航天领域，2018年9月29日，由航天三江研制的快舟一号甲通用型固体运载火箭，成功实施两次商业发射。
测绘是什么意思
测绘字面理解为测量和绘图，是以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，选取地面已有的特征点和界线并通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设、规划设计和行政管理之用。
测绘，是指对自然地理要素或者地表人工设施的形状、大小、空间位置及其属性等进行测定、采集并绘制成图。
扩展资料
拼音：cè huì 词性：动词
测绘名人
1、第十六任美国总统亚伯拉罕·林肯在25岁以前，林肯没有固定的职业，四处谋生。成年后，他成为一名当地土地测绘员，因精通测量和计算，常被人们请去解决地界纠纷。
2、孔祥元武汉大学教授，主要贡献：“精密激光测距仪ME－5000测程扩展和MAF一1型便携式频率计的研制”。
测绘院具体做什么工作的有什么部门？
测绘院具体做某个地区的平面控制网、高程控制网的建立和维护，以及为城市规划和建设管理提供多种不同比例尺现势图，同时还承担工程测量、地籍测绘、城市地下综合管线探测、基础地理信息开发和制图等项工作。
以天津市测绘院为例部门主要有天津市测绘院地理信息中心、天津市测绘院测绘一院、天津市测绘院测绘三院、天津市测绘院测绘四院、天津市测绘院测绘六院、天津市测绘院测绘七院、天津市测绘院测绘八院、天津市测绘院滨海分院、天津市测绘院遥感工程院、天津市测绘院基础院。
扩展资料：
具体案例：
天津市测绘院下设11个职能处室、10个测绘作业院和1个中心（天津市基础地理信息中心）。全院共有在职职工646人，其中博士研究生8人，硕士研究生97人，正高级工程师21人，高级工程师120人，工程师112人，中级以上职称人员占全院职工的39.2%。
职能处室：负责全院的日常事务工作。测绘作业院：负责全市域基础测绘、地形测绘、大地测量、工程测量、地籍测量、地下管线测量以及地图的编制和印刷等工作。天津市基础地理信息中心；
负责天津市各种比例尺地形图及测绘成果的对外提供；基础地理信息数据的更新维护和编辑制作；基础地理信息数据的应用开发与技术研究等。
江西核工业测绘院（原核工业华东地质局测绘大队）位于江西省南昌市红谷滩新区CBD中心，是全国首批综合性甲级测绘资质单位，是中国地理信息产业百强企业，是中国测绘地理信息学会、
中国地理信息产业协会、江西省测绘地理信息学会、江西省遥感应用协会等团体会员单位。2019年3月，江西核工业测绘院院长涂梨平荣获“地理信息产业杰出女企业家”荣誉称号。
测绘院业务范围包括：工程测量、不动产测绘、地籍测绘、房产测绘、测绘航空摄影、摄影测量与遥感、地理信息系统工程、三维建模、大地测量、行政区域界线测绘、地图编制、海洋测绘、土地利用规划、土地登记代理、土地复垦工程规划设计、互联网地图服务、计算机集成及软件开发、无人机整套解决方案、激光雷达行业解决方案、地质灾害自动检测系统等。
参考资料来源：百度百科-天津市测绘院
参考资料来源：人民网-江西核工业测绘院争创全国一流测绘院
外商投资准入特别管理措施(负面清单)(2019年版)
一、《外商投资准入特别管理措施（负面清单）》（以下简称《外商投资准入负面清单》）统一列出股权要求、高管要求等外商投资准入方面的特别管理措施。《外商投资准入负面清单》之外的领域，按照内外资一致原则实施管理。二、《外商投资准入负面清单》对部分领域列出了取消或放宽准入限制的过渡期，过渡期满后将按时取消或放宽其准入限制。三、境外投资者不得作为个体工商户、个人独资企业投资人、农民专业合作社成员，从事投资经营活动。四、境外投资者不得投资《外商投资准入负面清单》中禁止外商投资的领域；投资《外商投资准入负面清单》之内的非禁止投资领域，须进行外资准入许可；投资有股权要求的领域，不得设立外商投资合伙企业。五、境内公司、企业或自然人以其在境外合法设立或控制的公司并购与其有关联关系的境内公司，涉及外商投资项目和企业设立及变更事项的，按照现行规定办理。六、《外商投资准入负面清单》中未列出的文化、金融等领域与行政审批、资质条件、国家安全等相关措施，按照现行规定执行。七、《内地与香港关于建立更紧密经贸关系的安排》及其后续协议、《内地与澳门关于建立更紧密经贸关系的安排》及其后续协议、《海峡两岸经济合作框架协议》及其后续协议、我国与有关国家签订的自由贸易区协议和投资协定、我国参加的国际条约对符合条件的投资者有更优惠开放措施的，按照相关协议或协定的规定执行。在自由贸易试验区等特殊经济区域对符合条件的投资者实施更优惠开放措施的，按照相关规定执行。八、《外商投资准入负面清单》由发展改革委、商务部会同有关部门负责解释。
外商投资准入特别管理措施(负面清单)(2019年版)
序号 特别管理措施 一、农、林、牧、渔业 1小麦、玉米新品种选育和种子生产须由中方控股。 2禁止投资中国稀有和特有的珍贵优良品种的研发、养殖、种植以及相关繁殖材料的 生产(包括种植业、畜牧业、水产业的优良基因)。 3禁止投资农作物、种畜禽、水产苗种转基因品种选育及其转基因种子(苗)生产。 4禁止投资中国管辖海域及内陆水域水产品捕捞。 二、采矿业 5禁止投资稀土、放射性矿产、钨勘查、开采及选矿。 三、制造业 6出版物印刷须由中方控股。 7禁止投资放射性矿产冶炼、加工，核燃料生产。 8禁止投资中药饮片的蒸、炒、炙、煅等炮制技术的应用及中成药保密处方产品的生 产。 9除专用车、新能源汽车外，汽车整车制造的中方股比不低于50％，同一家外商可在国内建立两家及两家以下生产同类整车产品的合资企业。 (2020年取消商用车制造 外资股比限制。2022年取消乘用车制造外资股比限制以及同一家外商可在国内建立两家及两家以下生产同类整车产品的合资企业的限制) 10卫星电视广播地面接收设施及关键件生产。 四、电力、热力、燃气及水生产和供应业 11核电站的建设、经营须由中方控股。 12城市人口50万以上的城市供排水管网的建设、经营须由中方控股。 五、批发和零售业 13禁止投资烟叶、卷烟、复烤烟叶及其他烟草制品的批发、零售。 六、交通运输、仓储和邮政业 14国内水上运输公司须由中方控股。 15公共航空运输公司须由中方控股，且一家外商及其关联企业投资比例不得超过 25％，法定代表人须由中国籍公民担任。 16通用航空公司的法定代表人须由中国籍公民担任，其中农、林、渔业通用航空公司 限于合资，其他通用航空公司限于中方控股。
序号 特别管理措施 17民用机场的建设、经营须由中方相对控股。 18禁止投资空中交通管制。 19禁止投资邮政公司、信件的国内快递业务。 七、信息传输、软件和信息技术服务业 20电信公司：限于中国入世承诺开放的电信业务，增值电信业务的外资股比不超过50％(电子商务、国内多方通信、存储转发类、呼叫中心除外)，基础电信业务须由中方控股。 21禁止投资互联网新闻信息服务、网络出版服务、网络视听节目服务、互联网文化经营(音乐除外)、互联网公众发布信息服务(上述服务中，中国入世承诺中已开放的内容除外)。 八、金融业 22证券公司的外资股比不超过51％，证券投资基金管理公司的外资股比不超过51％。 (2021年取消外资股比限制) 23期货公司的外资股比不超过51％。 (2021年取消外资股比限制) 24寿险公司的外资股比不超过51％。 (2021年取消外资股比限制) 九、租赁和商务服务业 25禁止投资中国法律事务(提供有关中国法律环境影响的信息除外)，不得成为国内 律师事务所合伙人。 26市场调查限于合资、合作，其中广播电视收听、收视调查须由中方控股。 27禁止投资社会调查。 十、科学研究和技术服务业 28禁止投资人体干细胞、基因诊断与治疗技术开发和应用。 29禁止投资人文社会科学研究机构。 30禁止投资大地测量、海洋测绘、测绘航空摄影、地面移动测量、行政区域界线测绘，地形图、世界政区地图、全国政区地图、省级及以下政区地图、全国性教学地 图、地方性教学地图、真三维地图和导航电子地图编制，区域性的地质填图、矿产地质、地球物理、地球化学、水文地质、环境地质、地质灾害、遥感地质等调查。 十一、教育 31学前、普通高中和高等教育机构限于中外合作办学，须由中方主导(校长或者主要行政负责人应当具有中国国籍，理事会、董事会或者联合管理委员会的中方组成人员不得少于1／2)。 32禁止投资义务教育机构、宗教教育机构。 十二、卫生和社会工作 33医疗机构限于合资、合作。
序号 特别管理措施 十三、文化、体育和娱乐业 34禁止投资新闻机构(包括但不限于通讯社)。 35禁止投资图书、报纸、期刊、音像制品和电子出版物的编辑、出版、制作业务。 36禁止投资各级广播电台(站)、电视台(站)、广播电视频道(率)、广播电视传输覆盖网(发射台、转播台、广播电视卫星、卫星上行站、卫星收转站、微波站、 监测台及有线广播电视传输覆盖网等)，禁止从事广播电视视频点播业务和卫星电视广播地面接收设施安装服务。 37禁止投资广播电视节目制作经营(含引进业务)公司。 38禁止投资电影制作公司、发行公司、院线公司以及电影引进业务。 39禁止投资文物拍卖的拍卖公司、文物商店和国有文物博物馆。 40禁止投资文艺表演团体。
千寻位置不惧竞争
作者：叶子
出品：红色星际（ID：redplanx）
头图：千寻位置CEO陈金培图片
论坛有宝子说接到千寻 Offer，问洒家这家公司怎么样？能不能给点意见，既然宝子们有需要，那咋们就来聊聊这家公司。
1. 量产
在 汽车 高精定位领域，千寻综合实力无疑是领先的，领先体现在哪？产品是成熟的，配套是完善的，服务是有保障的，市场已经验证完毕。具体在智能网联行业，就三个字儿。
量产了！
但凡新技术赛道你说出这三个字，用朝阳大爷的地道说法，那是倍儿牛逼。
在智能网联行业，千寻客户遍地开花，开到行业的每一个细分赛道。千寻位置 FindAUTO 产品系统的量产早在2019年就实现了。
乘用车方面：
——2016，上汽荣威就使用了千寻“车道级”高精度定位算法，（这其中有斑马车机操作系统是阿里子公司的因素，当然，早期上汽的一些车型上面并不是用厘米级的，而是亚米级）。
——2019年，首款搭载 FindAUTO 服务的车型广汽埃安V定位精度达到了厘米级。另一款车型埃安LX则可以在高精度地图覆盖的全国高速及城市快速路，实现0-120km/h“脱手脱脚”自动驾驶。
——2019，一汽全系的红旗轿车上搭载了千寻的加速定位服务，首次定位时间从30秒缩短到了3秒，也一定程度上提升了定位的精度和灵敏度。
广汽、蔚来、小鹏、大陆、博世等 Tier 1 也是客户。
商用车方面：
——2019参与洋山港自动驾驶无人集卡的方案，让无人重卡可以实现精确停车、智能防撞、轨迹自动纠偏等功能。
——2021让郑州宇通公交1号线公交车实现到站精准停车、红绿灯信号调配优先通过功能。多插一句，这里面有一个重要功能，授时，最简单的一个应用——查套牌车。
车路协同方面，在四川的雅西高速——全世界最危险的一条高速道路上用车路协同技术实现了脱手脱脚的自动驾驶。
2. 商业版图
浅浅盘点一下千寻的商业版图之后，咱们再来唠唠自动驾驶定位的事儿，大咖请跳读。
说到自动驾驶，感知，规划，决策，控制四件套，小朋友也会背了，好像没定位什么事儿，其实定位被感知包裹了。再说到地理的事，让人想起的是高精地图，定位又可怜兮兮地被淹没，总之很难站第一排的样子。
实际上，高精定位对辅助驾驶十分重要，L2.5级的高速公路自动巡航、碰撞预警等功能离不开它。L3及以上等级的自动驾驶，更是“刚需”，因车辆的控制权需部分甚至全部被移交给系统，车辆对定位的精度要求必须达到亚米级甚至厘米级，才能实现尽可能高的安全性。
更有一帮新宝子认为，高精地图和高精定位是一码子事，这么认为是情有可原的：定位需要和地图配合，为车辆提供一个绝对位置基准；高精地图的准确少不了高精定位为其做轨迹纠偏，以千寻为例，高德采集更新的图，哪怕动用的是800万的采集车，轨迹也会不精准，需要千寻为其提供轨迹纠偏服务。
但专业人士都知道，高精地图和高精定位这两个产业，区别大了去了：高精地图是采集制作环节重资产，更新只需OTA；而高精定位，要发卫星，建基站，组网络，建云平台，到了终端，还要有各种接收信号的硬件设备，全程重资产制造业，软件硬件相伴始终。
下面正式进入高精定位的六大方法，二大技术路线。有人说是六法如同八仙过海，各显其能，我认为此比喻不恰当，八仙各个拿出来都能单打独斗，而目前水平下的定位，更像一个一个残疾人演出团：），每一个演员都有绝活，但都有缺陷，单挑挑不起大梁，大家抱团儿，才能把高精定位的戏唱好。
第一位演员激光雷达，测距的精度非常高，但探测距离短，成本也高，是个近视；
第二位视觉传感器，能较好地识别物体，但对光线要求高，强光反光，光线不足，性能就会大幅下降，弱视+夜盲；
第三位毫米波雷达，在障碍物的检测方面能达到较好测距精度，但探测角度小、演出费也高；
第四位超声波雷达，能探测距离较近的障碍，但用于定位仍有缺陷；
以上这些感知工具发挥定位功能时，都是对环境特征进行匹配，行业老朋友们都比较熟悉，而接下来登场的，就属于高精组合定位供应商队列的演员了。
第五位，卫星信号定位，优势在于能够为车辆提供绝对位置信息，且定位精度高，主要基于全球卫星导航系统（GNSS），著名的四大家族，现在天上卫星多，这颗信号不行赶紧换那颗。
但由于卫星误差、轨道误差、电离层和对流层误差等的存在，单纯 GNSS 的定位精度只有米级，无法满足高等级自动驾驶对厘米级定位的需求，这时，RTK（载波相位差分技术）登场了，和GNSS 结合，从亚米级到厘米级不是梦。这技术的学术名称叫RTK-GNSS技术。
但问题又来了，碰到隧道桥洞、高楼林立的密集建筑、树木遮挡的地方，没信号了！！没网也不行，参考基准站 RTK 的差分数据接收不到。
第六位演员正是第五位的菜——IMU（惯性测量单元 ），通过陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器这些零件得出位置、加速度及转动量（角度、 角速度），通过牛顿的公式一算，唉它就能定位了。
这家伙的优点很明显，不靠任何外来信号就能独当一面，鱼雷那种深海里穿梭的武器就靠它定位。
但缺点也更明显，业内人士告诉红色星际，目前普通应用的技术水平下的惯性导航，2分钟之后就开始出现发散导致误差，如果经过5分钟长的隧道，精度就不能确保了，这时候怎么办呢？
既然是大家手拉手把位定，当然是——又回到车载的激光视觉等手段、Slam或者高精地图的先验数据。
定位天团成员介绍完了，以上这些组合起来，就是当今中国自动驾驶主流的定位路线——激光+视觉+毫米超声+GNSS+IMU。
有主流就有非主流，那就是特斯拉，定位方案是视觉+GNSS+IMU路线。
关于两种定位路线孰优孰劣，也是存在不少争论的，前者能力多维，技术全面，可以相互印证，互为冗余，但硬币的反面就是：算法多，Bug几率也大，逻辑复杂，融合难度增加。后者策略集中火力猛攻，而且以后还可以摆脱对高精地图图商的依赖。
通用Super Cruise和特斯拉的Autopilot测评对比的案例同样被定位行业拿来做例子，2018年给通用 汽车 超级巡航Super Cruise高速公路脱手驾驶系统的车辆提供绝对定位服务的，正是定位界顶流美国天宝公司，其明星产品Trimble RTX 还用在凯迪拉克上。
Trimble RTX 采用的技术叫PPP-RTK，是目前大家比较看好的技术路线，在国外成熟应用，但在国内并不成熟。
PPP（Precise Point Positioning）又是什么原理呢？（名词多到真令人头大），都是卫星定位，RTK是差分，PPP由非差定位技术发展而来，RTK建的基站离你越近，定位越准，但是到了海洋沙漠高原这种地方，就问你建基站得花多大功夫砸多少钱？啥时候收回成本？运营维护还得继续砸人砸钱。
这时就到了PPP的showtime，PPP通过全球分布的约100个基准站，可以提供静态毫米至厘米级，动态厘米至分米级的定位服务。比起中移动那基站一建4000+，千寻2800，六分2000+，PPP基建省心多了。
然鹅，如果谈恋爱，PPP是慢热型：需要近30分钟才能实现精密定位的初始化。而且每次见面都得重追一遍：信号失锁后的重新初始化时间与首次初始化时间几乎一样长。早上开车去上个班，我去，画面太美不敢想象。
刚才说到，PPP-RTK大家看好，但国内不成熟，千寻还是一马当先，2019-2020年拿到宝马国内定点，2021年在上海车展高调官宣，在有商业项目的驱动的情况下，可以预见未来技术成熟会更快。
其他选手，像吉利旗下的时空道宇，六分，也在研究，但目前还不太成熟，都未能达到商用水平，要赶上千寻，还需要经历一定周期。
3. 探索 之路
读完长长的科普和铺垫，大家肯定会问，这家公司怎么这么牛B呢？罗马不是一天建成的，要回答这个问题，还要从 历史 讲起。
千寻从建立的第一天，就担负着将北斗发扬光大的时代使命。
2014年，彼时承载着几代人梦想的北斗还在紧张的孕育中（预产期已经排上了估计），蓝图的规划者早已开始为它的成长布局，因为没有基站，发射成功，大家也用不了啊。
当时作为国家授权的北斗地基增强系统研制和产业应用总体单位的中国兵器集团，通过多方调研，最终决定和在云计算与大数据等软件领域占据优势地位的阿里巴巴牵手，共同负责国家北斗地基增强系统“全国一张网”的建设，将北斗在民用市场做强做大。
因此，公司从第一天就有两种优势，国企的资源和后盾，民企的活力和能力。有人问，为什么非要混合所有制？肯定是出于战略性产业的国防安全考虑，在没有北斗之前，国内用户如果使用卫星辅助定位服务，基本上都是基于国外服务器的GPS或GLONASS(格洛纳斯)数据，大量的中国位置数据无法留在中国。
自然，公司从第一天就有两股力量，人事上，当时阿里十年老兵，负责过阿里巴巴乃至整个中国云计算产业化发展的陈金培被任命为CEO。
2015年公司成立，短短一年基站数量就达到2000+，北斗地基增强系统也正式投入运营，在地理信息行业内，俨然一家横空出世的黑马。
说起创新点，陈金培总结了两点，一是建成了覆盖全国的一张网，之所以这么说，是因为当时并非没有RTK技术，没有CORS网，而是局限在专业的测量测绘行业，各个省测量测绘系统都是各自为政，如果一个开发商跨省市地区开发，他得申请不同的账号，千寻首先打破了这个界限，把全国统一主网，让一个账号就能走天下。
第二是播发手段创新，以前大家说定位服务，都通过卫星信号来播发服务，而千寻是第一个大规模用互联网提供定位播发服务的，这其中阿里云平台和云计算起到不少作用。
这种创新无疑是满足市场需求的，除了传统的测量测绘，农业无人机、港口机场安监、交通、消费市场的智能手机都拥抱了这项技术，订单纷至沓来，从创立到2019，公司收入年均复合增长率超过300%。2019 年10 月，千寻完成10亿元人民币A轮融资，公司估值超过130亿元人民币。
接下来的两年业务营收迎来了快速的增长，增长的原因也显而易见，首先体量小成长空间大。其次，遥遥领先，这个时期市场上仅有一家这样的公司，剩下的都是散兵游勇，基站数量最多400+，Hold不住上规模客户的需求。
这个是大背景，回到 汽车 行业。
互联网基因进入制造业，把技术变成产品，只要涉及到硬件这个东西，工程难题就得一步步攻克，所有从算法起家做自动驾驶的人，对此都深有体会，千寻也经历了这样一个埋头摸索的阶段。
高精度定位源于测量测绘行业，测量测绘用的产品大家都知道，又笨重又大，安装到车上，或者集成到车载硬件上，没有现成的产品和元器件，更不用谈什么过车规。
所以，首先要面临的问题是元器件的选型。芯片性能准入要求，双差窄波的精度，如何快速的适配、量产后算法；IMU信号的准入要求等等，拿最简单的天线举例，一根小小天线，就有无数的Know-how。
元器件选好，进入系统集成阶段，整车电子架构的设计可能会引入一些比如数据延时所带来的一些精度问题，差分软件是否可用。
集成之后做系统适配、调优、测试验证、售后整个流程跑通后，怎么实现工业化生产，每一个阶段都包含了一个个具体的问题。
感慨一下，而现在平平无奇的标准、规范、流程，则都是一步步积累下来的解决问题的标准答案。这些看起来比较枯燥，但当初都是一个个活生生的问题，曾经让一群人寝食不安，苦思冥想，四处奔走，解决之后变成 历史 ，也就是几条干巴巴的规则，风干骷髅般失去了有血有肉的鲜活，但要了解一个行业的机理，非得重回这些 历史 的细节。
4. 不惧竞争
漫谈到此，大家已经知道，行业是朝阳产业，公司是头部，看起来很有前途，非入不可了是不是？
然鹅，在打工人的江湖，这家公司却以两大的魔法闻名遐迩，让你退！退！退！一是登峰造极的竞业协议，二是遗留至今的员工期权回购问题。于是在网络平台上产生了一批“千黑”，奔走于各大平台，各种吐槽不公平的怨妇冤种，以致于很多人选择先去阿里系公司，然后实现曲线再就业。
对于创业公司而言，有这样那样的问题，其实很正常。就像读哈姆雷特一样，一千个读者眼里有一千个哈姆雷特。这个问题的出现，除了和自身管理问题有关外，肯定与公司的业务也有很大的关系。
公司所处的行业属于卫星系统产业链，源头发卫星的，四大卫星系统美国GPS、欧盟伽利略、俄罗斯格洛纳斯、中国北斗，统称，这属于空间段，由中国国家主导。
地面段，主控站、注入站、监控站和地基增强系统，千寻涉及到地基增强系统部分，这算一个护城河，因为资质不是完全放开的。
用户段产业链，上游元器件，中游产品系统集中，下游导航定位运营服务。千寻涉足上游芯片研发（尝试过）；中游车载定位、手机导航、测绘仪器等各种终端模组设备集成；下游转型服务运营全链。
在高精度定位业务，千寻遭遇到了对手六分和中移动。
RTK最基础的是站网体系的搭建，对于站网体系如果需要去服务于智能网联 汽车 要求的话，其实它最重要的还是全国的道路网络的覆盖。千寻这一块目前是能够做到在全国的国家级和省级高速百分之99.9以上的覆盖。对手也不差，六分百分之98，中国移动4000+的基站，也在分之99左右，没有绝对优势。
而中移动服务费价格直接砍成千寻的一半，很多客户唱着“爱你不贵的模样”就被招安了。而六分则更加细分，更多的专注在 汽车 这个大市场。
无论是产品蓝图，还是各方面的体系建设，中移动、六分等后来者和千寻是高度重合，基准站网，云计算，传输网络，再往上是核心算法比如说RTK，PPP-RTK，GNSS和INS的开发，和OEM前装的流程，再比如完好性监控，信息安全，功能安全，质量体系，运维保障等。可以说是全生命周期近身肉搏。
陈金培早就在心里进行过推演，在2020年的一次媒体采访中，他曾说，“2B不仅容易培养竞争对手，天花板也很快即将到来”。
不得不让人感慨这种创新者的窘境，对企业来讲，创业有成着实不易，但创业守成难度更高，需要不断创新，用海尔曾经的轮值总裁周云杰的话来说：那是一条没有尽头的射线……
所以当时这艘轮船的领航人想的最多的问题是，护城河究竟在哪里？够不够深？他最担心的问题是——会不会有新的技术将颠覆千寻位置？
如果没有颠覆性的新的技术的降维打击，那最紧要的就是保证现有技术的安全性。这样我们就能理解那句“为什么要做云端图闭环，就是为了技术的安全性”。而为何推出如此离离原上谱的竞业协议，并且用期权回购这种留住你先留住你的钱袋子的方法？到此也能够逻辑自洽了。
2B的市场被分走，C端呢？
和小米华为虽然合作了，手机装机量也比较大，但是真正开通高精的服务，使用给千寻付费的用户并不多。现阶段的客户需求，大家认为不需要到厘米级。
而为何“千黑”能在茫茫互联网里形成声量？那是因为招聘人数基数增加了，从2019的300+到2021的800+，人员构成上，高级别的比例比之以往显著增加，可能为了市场扩张，非技术岗位比例大大增加。
员工人数多+级别高等于工资支出增加，但市场表现却不尽如人意，加上竞争对手的竞争，才产生了这么多的“千黑”。当然，有人的地方就有江湖，有传言就说明这个事情就不是空穴来风。
不过千寻位置，作为高精度定位的老大哥，地位在短时间还是很难被撼动，就看千寻未来的市场拓展和应对竞争的能力。
最后欲祝千寻君，更上一层楼。
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